コンピュータービジョン:必須マトリックスと基本マトリックスの違いは何ですか?


答え 1:

どちらも2つのビュー間のエピポーラジオメトリに関連しますが、違いは、基本行列が元の画像座標の空間で定義され、必須行列が正規化された座標にあることです。 したがって、カメラ固有のパラメーターがある場合は、実際に一方を他方から計算できます。 必須マトリックスは、2台のカメラ間の相対的なポーズ(回転と平行移動)から簡単に計算することもできます。

潜在的に異なるカメラで撮影されたシーンの写真がある場合、たとえば8ポイントアルゴリズムを使用して画像ペア間の基本マトリックスを見つけることができますが、本質的なパラメーターを見つけるには、前もって知っている必要があります-手、またはあなたが推定することができるかもしれません。


答え 2:

これらの行列は、同じポイントのセットを撮像するカメラの相対的なジオメトリを関連付けます。 これらは、観測間のポーズ(回転と平行移動)を抽出するために、運動からエピポーラジオメトリと構造の決定によく使用されます。 必須マトリックスはグローバル座標で関係を明らかにし、基本マトリックスは各カメラの組み込み関数を使用してピクセル座標でそれらを関連付けます。